爲(wei)了實現預浸帶(dai) 纖維纏繞過程(cheng)中工藝時間、溫(wen)度及纏繞壓力(lì)的最優組合，以(yǐ)氣缸作爲纏繞(rao)壓力的氣動控(kong)制機構，設計了(le)一種熱塑性連(lián)續纖維纏繞機(jī)，用于簡單的複(fu)合材料圓環及(ji)短管在線壓實(shí)固化成型。

以氣(qi)缸爲壓力執行(hang)機構，并基于預(yu)浸帶 複合材料(liao)機器人成型技(jì)術提出了一種(zhong)新的計算方📱法(fa)以提高制品的(de)性能。結合複合(he)材料纏繞系統(tǒng)😍中氣壓傳動各(ge)部分功能，以及(jí)實際工作狀态(tài)下壓力無法直(zhi)接檢測的情🔆況(kuàng)，采用壓力傳感(gǎn)器檢測供壓壓(yā)力的間接檢測(ce)方法對壓🌈輥壓(yā)力進行控制，實(shí)🈚驗結果表明該(gāi)檢測壓，力值能(néng)夠滿足預浸帶(dài)纏繞☀️機壓力的(de)控制精度要求(qiu)，且其🌈壓力波動(dong)可控👨‍❤️‍👨制在💛10%以内(nei)。

雖然氣缸采用(yong)簡單的閉環控(kong)制方式可使壓(ya)力精度🆚提高，但(dan)氣缸控制容易(yi)形成壓力遲滞(zhi)、死區及氣體壓(yā)🚩縮等非線性幹(gàn)擾。因此，許多學(xue)者對這種氣動(dòng)壓力控制進行(hang)了研究。考慮雙(shuang)氣缸力反饋系(xì)統中🐪閥體的非(fēi)線性滑動、氣體(ti)的壓縮性及時(shi)間延遲等影響(xiǎng)因素，采用模糊(hú)控制🔞實現了機(ji)器臂的運動控(kòng)🌈制。将傳統PID控👨‍❤️‍👨制(zhì)📧與粒子群算法(fa)相結合應用于(yu)氣動控制系統(tǒng)，實驗結果表明(ming)采用該方⭐法比(bǐ)PID方法瞬時‼️反應(yīng)更迅速，壓力控(kòng)制更穩定。基于(yú)預✂️浸布帶纏繞(rào)機氣動控制特(tè)點。

一種自适應(ying)灰色預測模糊(hú)PID控制器調節氣(qi)缸力輸🌈出㊙️大小(xiao)，該方法通過灰(huī)色預測理論對(dui)氣缸輸出的電(diàn)壓進行表征，對(dui)輸出電壓的信(xin)号變化進行正(zheng)确反饋，并基于(yu)此通過兩個模(mo)糊推理系🔴統調(diào)節并控制步長(zhǎng)及自整定比例(lì)因子，增🔞強了系(xi)統的魯棒性與(yu)壓力的穩定性(xìng)。在考慮🌈氣動傳(chuán)動過程中噪音(yin)與死區等傳統(tong)🏃🏻幹✂️擾的基礎上(shang)，針對氣缸壓輥(gǔn)機構在☔纏繞過(guò)程🔞中産生變形(xing)而影響纏繞壓(ya)力控制的特點(dian)，也提出基于灰(huī)色預測的自适(shì)應模糊PID控制法(fǎ)。爲了進一步🌐提(ti)高壓力控制的(de)精度，減小制品(pin)孔隙率，提高斜(xie)纏繞制品質量(liang)，根🔴據纏繞系統(tǒng)壓力控制雙輸(shu)入單輸出👉的特(te)性，提出☎️基于參(can)數估計PID的遺忘(wang)因子遞歸最小(xiǎo)二乘法控制方(fāng)法，使纏繞系統(tong)轉變爲單輸入(rù)單輸出的線性(xìng)系統，并通過實(shí)時更新參數控(kong)制器，調節壓輥(gun)位置，确保斜纏(chan)位時壓輥與纏(chán)繞層緊密接觸(chù)，實驗結果表明(ming)該💃🏻方法提高了(le)預浸帶斜纏繞(rao)壓力的柔性控(kong)制精度。

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